rviz是ROSE常用的可视化软件，可通过该软件将T265采集到的数据通过点云的方式可视化出来。

一.rviz的安装步骤

1.1 终端输入安装命令

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

安装问题1：

E: 无法定位软件源 ros-kinetic-rviz
经常出现的问题

解决方案：
1.切换网络，使用热点安装

2.更新软件源，在终端输入命令

sudo apt-get update

3.有时候软件已经安装成功，可以尝试打开软件

安装问题2：
无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)

解决方案：
1.首先输入以下命令：

ls /var/lib/dpkg/lock-frontend

2.然后删除当前锁住的文件

sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend

3.再次尝试安装软件
4.还是报错的话输入以下命令，直接删除锁

sudo  rm  -r -f /var/lib/dpkg/lock

1.2 检测安装环境

rosdep install rviz

rosmake rviz

运行rviz，看是否能正常运行软件

rosrun rviz rviz

二.使用rviz读取.bag点云数据

2.1 打开终端1，启动Ros

roscore

2.2 打开终端2，启动rviz，并设置参数

rosbag rviz rviz

设置相应参数
①选择左下角Add/By display type/PointCloud2
②左边的Display/Fix Frame/livox_frame
pointclouds2/topic/livox/lidar

2.3 打开终端3，运行.bag文件

rosbag play test_1.bag

test_1.bag为存放bag文件的路径和文件名

经过测试.bag文件能够读取，但是rviz软件无法显示文件，主要原因可能是通过Realsense viewer存储的.bag文件是相机的轨迹文件，并未涉及到点云数据，因此无法读取，后续再尝试看看能不能读取相机的点云数据。