ROS针对机器人系统的可视化需求，为用户提供了一款显示多种数据的三维可视化平台——rviz。它很好的兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台，在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。同时，rviz还可以通过图形化方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等。总之，rviz可以帮助开发者实现所有可监测信息的图形化显示，开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式控制机器人的行为。

安装并运行rviz

        rviz已经集成在桌面完整版的ROS中，如果已经成安装桌面完整版的ROS，可以直接运行，否则可以使用以下命令进行安装：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

        安装完成后，在终端中分别运行以下命令即可启动ROS和rviz平台：

$ roscore
$ rosrun rviz rviz

         rviz主界面主要包含以下几个部分：

                3D视图区，用于可视化显示数据，目前没有任何数据，所以显示黑色

                工具栏，用于提供视角控制、目标设置、发布地点等工具

                显示项列表，用于显示当前选择的显示插件，可以配置每个插件的属性

                视角设置区，用于选择多种观测视角

                时间显示区，用于显示当前的系统时间和ROS时间

 插件扩展机制

        在rviz中提供了一些默认的插件，基于这些插件我们可以显示大部分通用的类型数据。在rviz中，还支持插件扩展机制，我们可以通过编写插件的形式来添加其他数据的显示。