目的：

在虚拟机上调试代码所需要的时间太久了，所以可以通过内网连接到实验室的服务器，在服务器上运行代码可以提高调试的效率，本方案利用mobaxterm完成服务器端所需要的环境配置（项目必要的库文件的安装），再利用vscode中的remote ssh插件在自己的电脑上完成项目代码修改调试。

开发环境准备

        a、安装mobaxterm并连接到服务器

MobaXterm（终端工具）下载&安装&使用教程-CSDN博客

        b、安装vscode+remote ssh

步骤记录：

1、安装gtsam库文件到服务器：

1.1下载后压缩，点击这里上传到服务器

1.2编译安装（注意线程数的选择）：

mkdir ~/downloads
unzip gtsam-4.0.2.zip
cd ~/downloads/gtsam-4.0.2/
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j8

报错：

lhl@eelab-System-Product-Name:~/downloads/gtsam-4.0.2/build$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
-- GTSAM_SOURCE_ROOT_DIR: [/home/lhl/downloads/gtsam-4.0.2]
-- GTSAM_BOOST_LIBRARIES: optimized;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_serialization.so.1.71.0;optimized;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.71.0;optimized;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.so.1.71.0;optimized;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so.1.71.0;optimized;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_date_time.so.1.71.0;optimized;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_regex.so.1.71.0;debug;debug;debug;debug;debug;debug
-- Could NOT find MKL (missing: MKL_INCLUDE_DIR MKL_LIBRARIES)
-- Found Eigen version: 3.3.7
CMake Error at wrap/CMakeLists.txt:32 (target_link_libraries):
  The "debug" argument must be followed by a library.


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/lhl/downloads/gtsam-4.0.2/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/lhl/downloads/gtsam-4.0.2/build/CMakeFiles/CMakeError.log".

kimi分析可能是缺少了mkl库（已排除这个原因）

可能是CMakelist文件配置问题（已经解决）

解决方案：Ubuntu 中 gtsam 安装问题：CMake Error at wrap/CMakeLists.txt:32 (target_link_libraries): The “debug“ ..._the "debug" argument must be followed by a library-CSDN博客

2、LIO-SAM源码上传到服务器的catkin_lio_ws/src下编译

报错：

make[2]: *** [CMakeFiles/lio_sam_imuPreintegration.dir/build.make:63：CMakeFiles/lio_sam_imuPreintegration.dir/src/imuPreintegration.cpp.o] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:549：CMakeFiles/lio_sam_imuPreintegration.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:141：all] 错误 2
Invoking "make -j8 -l8" failed

error: #error PCL requires C++14 or above
    7 |   #error PCL requires C++14 or above
      |    ^~~~~

这个错误表明你正在尝试编译的项目需要 C++14 或更高版本的支持，但是当前的编译器设置可能不支持 C++14。PCL（Point Cloud Library）是一个流行的开源库，用于处理三维点云数据，它要求使用支持 C++14 特性的编译器。

解决方法：清空代码重新下载创建工作空间后用catkin_make -DCMAKE_CXX_STANDARD=14命令来编译

lhl@eelab-System-Product-Name:~/catkin_lio_ws/src$ cd ..
lhl@eelab-System-Product-Name:~/catkin_lio_ws$ catkin_make -DCMAKE_CXX_STANDARD=14

成功：

3、运行lio-sam

source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

【毕业设计】LIO-SAM算法部署到ubuntu系统的步骤及问题记录-CSDN博客

根据这篇博客解决运行lio-sam出现的错误

成功：

4、通过VScode 安装remote ssh完成对服务器上代码的编辑

4.1 打开vscode扩展栏搜索remote ssh安装：

4.2：完成服务器ssh连接

参考这位博主@XiaoJ1234567的博客，写的很详细。

VSCode：Remote-SSH插件安装使用 -- 在VSCode中使用SSH_vscode ssh remote-CSDN博客

4.3即可在vscode上编辑服务器端的代码：

左边是vscode可以编辑的代码目录，可以看到与右端mobaxterm显示的服务器端代码目录相对应，表明已经完成远程代码编辑环境的部署。

5、后续将继续更新利用vncviewer实现远程桌面可视化

问题记录：

1、建立连接失败：

原因分析：ubuntu系统没有配置解压软件

你当前的情况说明：

• ~/.vscode-server/bin/ 目录不存在，说明 VS Code Server 其实没有成功安装完成或者安装后被删除了。

• 这也解释了为什么手动执行 server.sh 找不到文件。

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1. 确认系统时间是否已正确同步

执行：

date

确保时间正确，建议先运行：

timedatectl set-ntp true

如果系统时间差距大，VS Code Server 安装会失败。

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2. 清理旧残留（防止缓存干扰）

rm -rf ~/.vscode-server

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3. 确认远程系统安装依赖

apt update
apt install -y tar gzip curl bash

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4. 确保用户的家目录磁盘空间充足

df -h ~

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5. 从本地 VS Code 再次连接，触发重新安装

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6. 如果依旧失败，查看远程 SSH 的权限限制

确认 /root/.vscode-server/ 路径权限没问题：

ls -ld ~/.vscode-server

以及磁盘是否只读。

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7. 尝试用非 root 用户连接测试

root 账号有时候环境变量复杂，建议新建普通用户试试：

adduser vscodeuser
usermod -aG sudo vscodeuser

然后用该用户连接 VS Code Remote SSH。

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如果你需要，我可以帮你写一个脚本自动做时间校正、依赖安装和日志抓取，帮助排查。你看要不要？